自组5寸调参（PID）过程
44 2024-04-25 10:24
首先确定宽叉机架，所以默认给P:R比例增加为1.1，然后从所有默认值看主乘数1.0过高。所以降低为0.9
感觉依然过高，所以增加D值看能不能压得住
下面这种办法恢复了主乘数，而改用降低整体PI（包括横滚轴和俯仰轴两者），PID理论值和上面降低主乘数的值差别不大。
第一条曲线，所有值为1
第二条曲线，在第一条曲线的基础上，增加P:R的比例为1.1
第三条曲线，在第二条曲线的基础上，增加主乘数为1.1
观察得出，第三条曲线除了在roll轴上降低了响应时间之外，roll峰值反而更高了，说明PI比例超调，所以最终选择了第二条曲线的方案。
最后使用上动态阻尼：）
分类
热门文章
Tags
关于
提供Arduino芯片编程、Java网站设计、抢票系统、秒杀系统的支持以及创客服务
全部评论