随着穿越机飞行水平提高，对遥控打杆的杆量愈加精准。对穿越机姿态控制更加游刃有余。我们就需要操控和姿态之间的响应更加灵敏，舍弃那些容错，用来提高对穿越机飞行的快速把控。

一般人类在操控穿越机初期，大脑反应速度会较慢，精神高度集中在当下。少数人还会回味过往的炸机过程造成胆小紧张。只有熟悉了各种炸机套路。失速路线，失重状态下判断哪里是天空哪里是地面。自己处在抛物线的哪个阶段。到利用自己的姿态和弧线，如何翻身上马重拾操控权。

这样一个过程，要求每个人根据自己的熟练程度、响应速度来调整毫秒级别内杆量的变化与机身惯性、转动惯量之间的关系。那么就必须找到自己飞行的类别以及对应的rate

pid保证了我们打完杆量之后飞机对命令的响应过程。

rate保证了我们人脑反应效率执行调整杆量命令，到遥控器上体现出的各种手抖、误差。

当你操作可以指哪儿打哪儿的时候，也就是你rate值开始调高的时候，跳高的主要是Actual模式下，中央灵敏度、最大角速度，调低的是Expo（Exponential）一种指数曲线映射功能。

下面分两大类飞行来指导如何找到自己的rate参数

一、flow花飞

特点：旋转（包括滚转（包括纯横滚、以摄像头中心旋转）、绕树旋转、绕头顶目标旋转（大回环）、绕地面目标旋转（朱克翻滚））

精髓：横滚角速度大于偏航角速度

方案调试步骤：

1. 原理：
   1. 刚体两轴旋转、
   2. 绕中心旋转（会员部分）
2. 调试过程：
   1. 打开调试软件，输入自己想要提高的两个参数，中央灵敏度由原来的200->220、最大角速度情况复杂在第三步考虑
   2. 输入需要降低的一个参数，Expo由原来的0.57->0.55
   3. 最大角速度由原来的670->700（注意因为betaflight只截取到十位数，所以个位数设置无效，精确最大角速度在23度摄像头角度下应该是727.8614528615484，考虑到用户摄像头角度未知，我们将放大倍率由cos值的1.0863603774052961简单改成1.05，因此获得703.5，再取整得到700）
   4. 由此得到横滚的三个参数：230、700、0.55.这里为什么是230而不是220？因为我们是以默认值200为基础，提出了需求。需求220造成了实际运算结果（该结果根据缸体两周旋转公式运算获得外围角速度为提高之后的结果。那么内秉角速度将高于外围角速度）反馈到曲线拟合后，最终定位到参数为230.曲线拟合过程如图2-1
   5. 确定横滚的三个参数和，根据摄像头角度，假定用户摄像头角度为23度。直接生成曲线后，拟合参数，得到偏航的三个参数：110、500、0.56，过程如图2-2
   6. 对比默认参数200、670、0.57下绕中心旋转（time2倍率为1而不是0.8、不用考虑救机500角速度的情况），过程入图2-3
3. 调整后观察曲线可以发现：
   1. 偏航比例在摇杆儿80%范围内配合较为完美，剩余20%，留给偏航极限救机不用配合横滚
   2. 横滚曲线较默认提高了线性感。同时保留了expo的陡峭，有利于狭窄空间内飞手快速碎杆调整跻身姿态，稳定钻洞
   3. 在做半马翻滚、朱克翻滚、各种滚转时，增强了偏航的包容度，让偏航延迟于横滚，不易造成偏航带来的旋转点偏离

图2-1

图2-2

图2-3

二、sbang花飞、竞速

特点：卡点儿、不管一切的转弯，都能转换成的绕左或绕右旋转（包括破s也可转换成侧手翻）

精髓：根据绕点需要找到偏航与横滚杆量一致

方案调试步骤：

1.原理

to be continued...