哔哩哔哩文章：平衡小车PID，就该这么调！！！
963 2022-08-21 23:27
这句程序的意思就是，获取最新速度偏差，控制小车目标速度为0。
直立环中控制小车不倒下是用来控制小车的角度，所以直立环的机械中值是：角度
速度环控制小车不倒下是用来控制小车的速度，所以速度环的“中值”就是：速度为0
作者：张巧龙 https://www.bilibili.com/read/cv5337293 出处：bilibili
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