哔哩哔哩文章:平衡小车PID,就该这么调!!!

81 2022-08-21 23:27

这句程序的意思就是,获取最新速度偏差,控制小车目标速度为0。

直立环中控制小车不倒下是用来控制小车的角度,所以直立环的机械中值是:角度

速度环控制小车不倒下是用来控制小车的速度,所以速度环的“中值”就是:速度为0

作者:张巧龙 https://www.bilibili.com/read/cv5337293 出处:bilibili

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