穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯,用简单,最直白的正交基(不带其他分量)来完成反人类过弯

999 2023-06-02 14:54

往期内容:

穿越机练习原则与进阶——1——新手选择摄像头角度

穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜

穿越机练习原则与进阶——3——荡秋千、甩尾倒车

穿越机练习原则与进阶——4——手动打杆总结与建议练习环节

穿越机练习原则与进阶——5——面对前方的胡同

穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯,用简单,最直白的正交基(不带其他分量)来完成反人类过弯

穿越机练习原则与进阶——7——倒刷锅底层逻辑

穿越机练习原则与进阶——8——摄像头角度、机身自身重量和油门的50%所确立的角度到底意味着什么——关于超跑

穿越机练习原则与进阶——9——弹簧单高跷(兔子跳同手同脚)、用屁股坐进洞里、间歇性刷锅

穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅

穿越机练习原则与进阶——11——室内自稳

穿越机练习原则与进阶——12——精调pid

 

同手同脚用肩膀走路(扫堂腿的时候你的头会往哪里歪?对了),小角度摄像头;另一种,大角度摄像头,大环半径画弧给人的感觉就是,打水漂的路线。以及石头的出手自旋方向。那就是飞机的法线方向。

在平飞的基础上,同方向只打偏航和横滚,这样的拐弯不失速度、不掉高度、丝滑平稳。可以试着只打偏航,看看自己的圆锥视角(用于感受倒车甩尾前让天空置顶)。可以试着只打横滚,看看自己的圆锥翻滚(中心点不固定),注意大角度易掉落。可以试着同时打偏航和横滚(小角度摄像头有效,比如10度),感受自己像一叶小舟一样飘摇但是不会坠落的感觉。

 

1. 视角右倾

不给油门会脱离向心力方向掉落;不给推俯仰也是会脱离向心力方向;拉俯仰有助于上升。适用于大半径、慢速刷锅。

 

 

仅靠偏航和"俯仰+横滚=45°(左前轮的压低),可以完成水平面反向视角过弯。反向视角是指非向心力侧倾斜。

 

2. 视角左倾

 

不给油门容易原地掉落(稍向目标靠近一点点),给油门会螺旋升天;拉俯仰会原地静止;给俯仰会一头栽下去。适用于小半径、高速刷锅。

 

3. 仅靠俯仰和偏航(配合适当油门)就能完成倒刷锅,适用于大半径高水平面:

小半径、低水平面刷锅、高速、离物体根部近。需要在上述基础上多打横滚、同时配合多打偏航。

穿越机的向心力是如何获得的?
首先将无人机四个轮子确立的平面垂直于水平面。
在最外侧的两个轮子给一个力,导致自身的转动惯量被破坏。而位于面的两个轮子,获得推力大于四个轮子的平均推力。此时加上偏航导致的四个轮子平面的转动,会维持上述两个转动惯量导致的屁股的推力和侧翼翅膀的旋转。综合这三方面的配合,可以获得各种正刷锅和倒刷锅的向心力。

急刹降落:如果采用向心力回头,需要回拉。如果采用鹰式扑食,需要前压。

 

摄像头角度小的时候,同手同脚的扫堂腿。摄像头角度大的时候就是左栏右抱的老鹰扑食!

长廊步道急转弯技巧:经过试验,在步道盘桓时,如果遇到急弯,最好的办法就是让倾斜之后的较高的翅膀,去找较低的翅膀,这会造成油门减小的掉高。但是如果之前留出这个掉高余量,然后缓缓升起。效果会非常好。比加油门抬升或者急转之后反向倾斜要稳妥。因为你控制不好油门的话,就会造成左右单摆碰坏周遭环境设施。

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