穿越机练习原则与进阶——12——精调PID

208 2023-06-28 22:14

原标题《AstroRC大薯片CF25，穿越机pid调参过程，PIDtollbox》，转发需附带网址：https://www.21mission.cn/article/1091

往期内容：

首先，

set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000

主乘数缓缓升高，注意看，关闭了D Min我觉得它浪费算力。

然后对调ROLL和PITCH对比结果如下

1)为主系数1.1，2)为主系数1.1对调后：

发现原始的roll和pitch的比例就是正确的。

第一步：找到自己喜欢的D值，然后为了抗风，让249克以上的飞机I值大于100，固定整体然后手动微调（不用专家模式已经够用了）

第二步：主系数调为1.2，越高响应越快，简单的把D提高一个档次（PD平衡系数调成1.1）

第三步：然后黑匣子观察发现pitch的开始过冲明显，用D来平衡，同时发现pitch增加了超过roll的10个点的D依然峰值很高，决定超高比例提升pitch，使得D大于了P，同时要保证yaw为整个转动惯量最大的轴（减1得P），I选最大的，前馈选最小的：

最后pidtoolbox比对结果：

第四步：————————————————————正文完结——————————————————————————————————

PS:另外，我中间还测试了用pd平衡增加p然后再用pd增益减小p，但是效果并不好。

改变pd的平衡，让p变小，d变大，会造成响应的缓慢，更加肉，不爽利。所以我宁愿抖机灵，也不愿意为了削弱峰值，而让反应变慢。

峰值(Peak)、峰值时间(PeakTime)、过冲百分比(%Overshoot)、上升时间(RiseTime)和稳定时间(SettlingMin/SettlingMax)。N指的是所分析的平均轨迹的数据段的数量。延迟（Latency ）

大部分棺材板式的飞机造成俯仰的pid要大于横滚。

注意观察斜率，如果你发现自己的pitch上升速度没有roll快，那么说明你在纵向上的转动惯量较大，比如摄像头、比如天线、比如电池竖向放置。这时候需要给pitch更大的pid。

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