穿越机练习原则与进阶——12——精调PID

208 2023-06-28 22:14

原标题《AstroRC大薯片CF25,穿越机pid调参过程,PIDtollbox》,转发需附带网址:https://www.21mission.cn/article/1091

往期内容:

穿越机练习原则与进阶——1——新手选择摄像头角度

穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜

穿越机练习原则与进阶——3——荡秋千、甩尾倒车

穿越机练习原则与进阶——4——手动打杆总结与建议练习环节

穿越机练习原则与进阶——5——面对前方的胡同

穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯,用简单,最直白的正交基(不带其他分量)来完成反人类过弯

穿越机练习原则与进阶——7——倒刷锅底层逻辑

穿越机练习原则与进阶——8——摄像头角度、机身自身重量和油门的50%所确立的角度到底意味着什么——关于超跑

穿越机练习原则与进阶——9——弹簧单高跷(兔子跳同手同脚)、用屁股坐进洞里、间歇性刷锅

穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅

穿越机练习原则与进阶——11——室内自稳

穿越机练习原则与进阶——12——精调pid

 

首先,

set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000

主乘数缓缓升高,注意看,关闭了D Min我觉得它浪费算力。

然后对调ROLL和PITCH对比结果如下

1)为主系数1.1,2)为主系数1.1对调后:

发现原始的roll和pitch的比例就是正确的。

第一步:找到自己喜欢的D值,然后为了抗风,让249克以上的飞机I值大于100,固定整体然后手动微调(不用专家模式已经够用了)

第二步:主系数调为1.2,越高响应越快,简单的把D提高一个档次(PD平衡系数调成1.1)

第三步:然后黑匣子观察发现pitch的开始过冲明显,用D来平衡,同时发现pitch增加了超过roll的10个点的D依然峰值很高,决定超高比例提升pitch,使得D大于了P,同时要保证yaw为整个转动惯量最大的轴(减1得P),I选最大的,前馈选最小的:

 

最后pidtoolbox比对结果:

第四步:————————————————————正文完结——————————————————————————————————

PS:另外,我中间还测试了用pd平衡增加p然后再用pd增益减小p,但是效果并不好。

改变pd的平衡,让p变小,d变大,会造成响应的缓慢,更加肉,不爽利。所以我宁愿抖机灵,也不愿意为了削弱峰值,而让反应变慢。

 

峰值(Peak)、峰值时间(PeakTime)、过冲百分比(%Overshoot)、上升时间(RiseTime)和稳定时间(SettlingMin/SettlingMax)。N指的是所分析的平均轨迹的数据段的数量。延迟(Latency )

 

大部分棺材板式的飞机造成俯仰的pid要大于横滚。

 

注意观察斜率,如果你发现自己的pitch上升速度没有roll快,那么说明你在纵向上的转动惯量较大,比如摄像头、比如天线、比如电池竖向放置。这时候需要给pitch更大的pid。

 

 

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