穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少
566 2023-08-12 09:56
往期内容：
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穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少
旋转视例1：
旋转视例2：
可以看到相对的，旋转是等效的。
旋转视例3：
可以看到，想要以摄像头为轴旋转，不配合使用偏航是无法得到收敛效果的。
由旋转视例1、旋转视例2可知，线速度相同。角速度的比值等于sin摄像头仰角。
这里的
用到了大学无穷小下的近似。beta角是偏航角，alpha角是滚动角。
>>> import math
>>> math.sin(math.pi/180 * 18)
0.3090169943749474
所以我的左手与右手翻滚比例大概是3比10.
侧空翻和后空翻一样，都可以在初始阶段给油，但是对于侧空翻，给油会造成偏航角度在收油时有偏差，所以建议给油期忽略偏航。然后在空翻回中时，同步给油。
在稻草图中，意外的钻了一个低空洞。本来以为是训练结束的洞。其实还有一个。然后就意外的发现了真正的定点横滚。
轨迹叠加：我们现在已经明白了如何在摄像头有角度的情况下，将开始处于屏幕地平线上的旋转点移动到屏幕的正中央。那么我们如何将旋转点定在屏幕的左侧或者右侧呢？那就是横滚叠加俯仰。如果横滚时叠加推俯仰，那么摄像头的轨迹就会绕左前方旋转，定点就偏左。如果横滚时叠加拉俯仰，那么摄像头的轨迹就会绕右前方旋转，定点就偏右。而此时偏航的作用就是维持地平线在屏幕中央旋转。
ps:
p拉高曲率，d降低幅值，i逼近静态误差。以电机发热来确定d，以d能压制住来确定p，以抗风性来确定i。以d来对抗洗桨。这就是穿越机调参。
为什么pid好调，lqr很专业。因为pid是个按步骤收敛的却又在某时刻崩溃的调参过程，而lqr是一个全滑条的各种搭配。并没有线性曲线可以像pid那样过渡。所以你可以用lqr模拟出pid的各种感觉。但是你很难精准。而pid可能很精准，但是你不知道会有多少种组合可以达到同样的一段旋律，而在两端很崩溃。
穿越机的宽x结构。让我更清楚的看到。转动惯量在pid稳定性上的重要作用。那些说重心越低，平衡车越容易平衡的人，和那些用2寸穿越机的人一样。他们没有见过5寸穿越机，没有使用过。但是就凭自己的经验说结论。只能说见识限制了他们的想象力。
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